I fiori delle Asclepiadaceae, assai belli (anche se spesso maleodoranti), sono ermafroditi, regolari, a simmetria raggiata, di solito pentamera (fanno eccezione i fiori di Decabelone), raramente solitari, talora in racemi o corimbi, più spesso ad ombrella. Essi vengono prodotti all'estremità dei rami; tuttavia, poiché, in genere, durante lo sviluppo dell'infiorescenza, da una gemma ascellare situata inferiormente e dalla parte opposta a quella che ha dato origine al fiori si forma un nuovo ramo, sembra che l'infiorescenza sia laterale: essa, però, non si trova mai alle ascelle delle foglie (o dei rudimenti foliari) o dei tubercoli ma sempre fra esse.
La posizione apicale delle infiorescenze risulta particolarmente evidente nel gruppo di piante attorno a Caralluma umbellata, in cui non si sviluppa il ramo laterale sotto l'infiorescenza e nelle Caralluma appartenenti alla Sezione Eucaralluma. In queste, quando un ramo si appresta a fiorire, si osserva un suo notevole allungamento e, di conseguenza, una netta differenziazione dalla porzione di ramo più vecchia.
Una volta portati i frutti a maturazione, questa porzione fiorifera di ramo si secca e alla sua base spuntano le nuove ramificazioni.

Calice e corolla ben distinti
A differenza da quanto si osserva nelle Cactaceae e nelle Euphorbiaceae, nelle Asclepiadaceae vi è una netta distinzione fra calice e corolla. Il primo è piccolo e persistente, i petali della seconda, il cui diametro può variare da pochi millimetri (come, ad es., in alcune Echidnopsis) ad alcuni centimetri (30 in Stapelia gigantea), sono concresciuti alla base e formano un tubo più o meno allungato; solo le punte dei petali, che possono essere erette, retroflesse o situate sullo stesso piano della corolla, sono libere (o unite solo alle estremità) e assai spesso con i margini provvisti di ciglia vibratili, frequentemente di colore fortemente contrastante con quello della corolla.
Non di rado, all'inizio del tubo si trova un rigonfiamento circolare, che ricorda una ciambella e che viene denominato annulo. La pagina inferiore dei petali è solitamente di colore verde pallido o rosato, quella superiore invece è colorata in maniera vistosa e spesso provvista di ornamentazioni (linee, strie, punti, macchie), di rilievi, di papili e, caruncole e peli.
L'odore dei fiori è, nella maggior parte dei casi, putrido o fecale e serve, insieme con i colori della corona e delle ciglia, ad attirare gli insetti impollinatori (varie specie di mosche). In altri casi, l'odore che promana dai fiori non è avvertibile dal naso umano (ma percepibile dalle mosche) e in altri ancora è soave al punto che sono api e farfalle gli insetti pronubi. Degno di nota il fatto che l'emissione odorosa da parte dei fiori è limitata al periodo della giornata in cui sono attivi gli impollinatori.

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Il meccanismo dell'impollinazione
Caratteristico, estremamente complicato e assai interessante è il meccanismo dell'impollinazione. Per poterlo comprendere è necessario conoscere la struttura degli organi sessuali del fiore stesso.
Sul fondo di esso e frequentemente circondato dall'annulo è inserito il cosiddetto ginostegio, costituito dal concrescimento dei due carpelli, costituenti l'ovario e provvisti di molti ovuli, con i filamenti degli stami a loro volta concresciuti fra di loro a formare la colonna staminile. I due carpelli non sono saldati fra di loro nel senso della lunghezza ma si riuniscono alla loro estremità superiore per formare una struttura relativamente ampia e a simmetria pentagonale (pseudostigma) che ricorda uno stigma senza esserlo in realtà. I lobi effettivi dello stigma si trovano invece ai margini inferiori di questa struttura, posti fra le antere. Queste ultime, in numero di cinque, sono adagiate sullo pseudostigma. In ogni antera il polline si trova racchiuso in due sacchetti detti pollinii. I pollinii di due antere adiacenti sono riuniti a coppie in una struttura (il pollinario) costituito da un filamento particolare, chiamato traslatore, legato al pollinio tramite la cosiddetta caudicola, il quale termina con un apposito organo di collegamento (pinza o corpuscolo) simile ad un dischetto.
Quest'ultimo si trova pertanto esattamente al centro dello spazio compreso fra due antere adiacenti e su uno dei vertici dello pseudostigma pentagonale.
Quando una mosca o altro insetto visita il fiore, essa, scivolando sulla superficie liscia dello pseudostigma mentre cerca di suggere il nettare, può rimanere impigliata con le zampe o con la proboscide nel solco che si trova all'estremità superiore della pinza.
Al momento dell'involo l'insetto strappa poi il pollinio dalla sua sede e lo può trasportare su un altro fiore. Perché la fecondazione possa avvenire è tuttavia necessario che il pollinio venga depositato sullo stigma dalla parte opposta al traslatore in modo tale che un rilievo di cui è dotato il pollinio (la cosiddetta chiave, dalla quale spuntano i tubi pollinici dopo la loro germinazione) risulti perfettamente inserito in un incavo dello stigma (la cosiddetta guida o serratura) aperto verso la base del ginostegio.
Quest'ultimo è anche provvisto di un'appendice, anch'essa pentamera, che costituisce quasi una seconda corolla, la cosiddetta corona, sulla quale si trovano le ghiandole nettarifere e che, normalmente, è divisa in una corona esterna e in una corona interna. I lobi della corona esterna, che possono essere sia perpendicolari, sia paralleli al piano della corona e sono frequentemente di color viola cupo, sono – di regola – grandi; il loro margine può essere intero o anche così profondamente inciso da far sembrare la corona esterna decamera.
Per contro, in altri casi la corona esterna è estremamente ridotta cosicchè sembra esservi solo la corona interna.
I lobi di quest'ultima sono usualmente di dimensioni inferiori a quelli della corona esterna, sono concresciuti con questi e spesso si incurvano sopra lo pseudostigma: un osservatore poco attento li potrebbe scambiare per stami! In talune Stapelieae i lobi della corona interna sono anche provvisti di appendici o escrescenza dalla forma più varia.
Alla forma e alle dimensioni della corona viene attribuito dai botanici un notevole valore sistematico.

Fiori fra luglio e novembre
Nei nostri climi, il periodo di fioritura delle Asclepiadacee succulente tropicali è compreso di regola fra i mesi di luglio e di novembre. Dopo la fioritura la corolla appassita cade e, se ha avuto luogo la fecondazione, inizia a formarsi il frutto, di colore verde con striature rossastre. Esso si secca a maturità ed è formato da due follicoli di varia dimensione a forma di corna che si fendono longitudinalmente per liberare i semi. Questi vengono prodotti in gran numero, sono bruni, appiattiti e muniti, ciascuno, di un pappo sericeo.
Nei paesi d'origine le Asclepiadaceae succulente prediligono solitamente stazioni non esposte al pieno sole: esse si trovano, pertanto, frequentemente fra cespugli o in fenditure rocciose.
Di questo, come dei ritmi monsonici a cui queste piante sono avvezze, dovrà tener conto l'amatore che volesse coltivarle.